標(biāo)題：高精度應(yīng)用中革命性的驅(qū)動(dòng)器技術(shù)NanoPWM驅(qū)動(dòng)器

副標(biāo)題：精度位置控制應(yīng)用中運(yùn)用NanoPWM 驅(qū)動(dòng)器代替線性驅(qū)動(dòng)器

作者: Maksim Apanasenko, Boaz Kramer, Ze'ev Kirshenboim.
ACS Motion Control (1. 2014)

摘要

      許多工業(yè)應(yīng)用, 半導(dǎo)體晶圓檢測(cè)系統(tǒng), 有機(jī)發(fā)光二極管平板顯示器生產(chǎn)和檢測(cè)，,這些應(yīng)用要求極其高的運(yùn)動(dòng)性能，在低速勻速運(yùn)動(dòng)的納米級(jí)運(yùn)動(dòng)中保持亞納米級(jí)的靜止抖動(dòng)和跟隨誤差。目前線性伺服驅(qū)動(dòng)已經(jīng)被應(yīng)用于滿足這些需求。這種類型的驅(qū)動(dòng)器提供了驚人的性能，可以達(dá)到這些應(yīng)用需要的線性度。但是由于線性伺服驅(qū)動(dòng)器效率低，熱損耗大，體積大、笨重。新一代450mm半導(dǎo)體比目前的300mm半導(dǎo)體大得多，而且這樣的系統(tǒng)需要驅(qū)動(dòng)器具有更高的能力，更高的電壓和電流。這就要求線性驅(qū)動(dòng)器體積非常大，而且能量很有限，因此限制了這個(gè)系統(tǒng)的性能和生產(chǎn)量，增加了系統(tǒng)成本，降低了系統(tǒng)可靠性。

NanoPWM^TM是開關(guān)PWM驅(qū)動(dòng)器的線性化，這種線性化基于一種獨(dú)特的專利技術(shù)。

在過去5年中ACS研發(fā)的PWMBoost^TM可以滿足這樣的位置系統(tǒng)。NanoPWM^TM驅(qū)動(dòng)器提供更好的位置性能和跟隨性能，并且克服了線性驅(qū)動(dòng)器的缺點(diǎn)。NanoPWM^TM非常緊湊，有更高的效率和可靠性，可以提供更高的能量，電流和電源，而且更經(jīng)濟(jì)。

伺服驅(qū)動(dòng)器的種類

 兩種主要的伺服驅(qū)動(dòng)器：線性驅(qū)動(dòng)器和開關(guān)PWM驅(qū)動(dòng)器。

圖1描繪了線性驅(qū)動(dòng)器的原理框圖。這個(gè)驅(qū)動(dòng)器像一個(gè)可變電阻一樣工作，根據(jù)電流需求和負(fù)載阻抗調(diào)節(jié)電流。供電電壓被分配在馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)器之前。當(dāng)馬達(dá)以低速運(yùn)行被要求提供大力矩時(shí)，電流就是高的，加在馬達(dá)上的電壓就是低的，加在驅(qū)動(dòng)器上的電壓就是高的。此時(shí)驅(qū)動(dòng)器的損耗是很高的。

圖1線性驅(qū)動(dòng)器的原理圖描述

圖2描述了開關(guān)PWM驅(qū)動(dòng)的原理圖框圖。驅(qū)動(dòng)器作為通斷開關(guān)工作。馬達(dá)作為平均電流的綜合集成。平均電流是開關(guān)占空比的線性函數(shù)。任意給定時(shí)刻開關(guān)或者是斷開的（沒有電流流過開關(guān)）或者是導(dǎo)通的（有低電壓加在開關(guān)上）。因此開關(guān)損耗是很低的。

Figure 2 – schematic description of a PWM drive

圖2—PWM驅(qū)動(dòng)器的原理圖描述

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表1.各種類型驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)缺點(diǎn)總結(jié)

表1—各種驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)缺點(diǎn)

需求

表3-半導(dǎo)體晶圓藍(lán)圖

半導(dǎo)體晶圓檢測(cè)系統(tǒng)要求亞納米級(jí)的靜止誤差和納米級(jí)跟隨誤差。今天，大多數(shù)系統(tǒng)是為了處理直徑300mm 的晶圓。下一代晶圓的直徑將達(dá)到450mm。這要求有同樣或者更好的位置控制性能，由于尺寸和重量更大，我們需要更大的馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)器來保持和提高系統(tǒng)的吞吐量。這樣的系統(tǒng)要求驅(qū)動(dòng)器具有線性驅(qū)動(dòng)器和PWM驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。NanoPWM^TM就是這樣的驅(qū)動(dòng)器。它很高效，可以實(shí)現(xiàn)高電壓操作，提供高電流。它很緊湊而且成本更低。

圖4和5介紹了NaonPWM^TM的主要特點(diǎn)。

low EM noise :低電磁噪聲

good performance：良好的性能

High efficiency：高效率

Compact size：結(jié)構(gòu)緊湊

Very reliable：非?？煽?/span>

Affordable price：可接受的價(jià)位

Regular performance：一般性能

High EM noise ：高電磁噪聲

Complex design：設(shè)計(jì)復(fù)雜

Poor reliability ：可靠性較差

Low efficiency：效率低

Expensive：造價(jià)高

圖4-NanoPWM^TM兼容了線性驅(qū)動(dòng)器和PWM驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)點(diǎn)

測(cè)試結(jié)果在表6中，總結(jié)在表格3中

Table 3 - NanoPWM (紅色) VS 線性驅(qū)動(dòng)器 (黃色) 靜止抖動(dòng)

使用NanoPWM^TM驅(qū)動(dòng)器比使用線性驅(qū)動(dòng)器時(shí)的靜止抖動(dòng)明顯減?。ㄐ?/span>4.5倍：0.8nmVr3.6nm）

低速跟隨誤差-NanoPWM VS線性驅(qū)動(dòng)器.

跟隨誤差是在1mm/s的速度下測(cè)量的，測(cè)試結(jié)果在表圖7中，總結(jié)在表格4中

Table 4 - NanoPWM^TM (紅) VS線性驅(qū)動(dòng)器 (黃) 跟隨誤差

使用NanoPWM^TM驅(qū)動(dòng)器時(shí)跟隨誤差明顯減小，結(jié)果得到跟平滑的運(yùn)動(dòng)軌跡，這樣的軌跡在晶圓檢測(cè)過程中十分重要。

靜止誤差-NanoPWM VS標(biāo)準(zhǔn)PWM驅(qū)動(dòng)器

測(cè)試結(jié)果見圖8，表5進(jìn)行了總結(jié)